O movimento do ASIMO: construído como um humano

Os pesquisadores da Honda estudaram as pernas de insetos, mamíferos e o movimento de um alpinista com próteses de pernas para compreender melhor a fisiologia e todas as coisas que ocorrem quando andamos, particularmente nas articulações. Por exemplo, o fato de que deslocamos nosso peso usando nossos corpos e especialmente nossos braços para nos equilibrarmos foi muito importante para obter o mecanismo correto de caminhada do ASIMO. O fato de que possuímos dedos nos pés que podem melhorar nosso equilíbrio também foi levado em consideração: o ASIMO na verdade possui saliências macias em seus pés que atuam de modo similar a nossos dedos dos pés quando andamos. Esse material macio absorve o impacto sobre as articulações, assim como fazem nossos tecidos quando caminhamos.

Foto cedida por Honda Motor Co., Ltd. A fisiologia do ASIMO é desenvolvida para simular a fisiologia humana

O ASIMO tem articulações nos quadris, joelhos e pés. Os robôs possuem articulações a que os pesquisadores se referem como "graus de liberdade." Um único grau de liberdade permite o movimento para a direita e esquerda ou para baixo e para cima. O ASIMO possui 26 graus de liberdade espalhados por diferentes articulações de seu corpo para permitir que ele se mova livremente. Há dois graus de liberdade no pescoço do ASIMO, seis em cada braço e seis em cada perna. O número de graus de liberdade necessário para as pernas do ASIMO foi decidido pela medição do movimento das articulações humanas enquanto andavam sobre um piso plano e em escadas.

O ASIMO também possui um sensor de velocidade e um sensor giroscópico instalado em seu corpo. Ele executam as seguintes tarefas:

• sentem a posição do corpo do ASIMO e a velocidade na qual ele se move
• disparam ajustes de equilíbrio enviados ao computador central

Esses sensores trabalham de modo similar ao nosso ouvido interno no sentido que eles mantêm o equilíbrio e a orientação. Para cumprir a tarefa que nossos músculos e pele fazem ao sentir a potência muscular, pressão e ângulos das articulações, o ASIMO possui sensores do ângulo das articulações e um sensor de força de seis eixos.