O ASIMO anda como um humano

Foto cedida por Honda Motor Co., Ltd.

A não ser que você saiba muita coisa sobre robótica, poderá não compreender o incrível marco que representa o fato de o ASIMO andar como nós. A parte mais significativa do andar do ASIMO é a capacidade de dar voltas. Em vez de parar e arrartar o pé, parar e arrastar o pé e parar e arrastar o pé em uma nova direção, o ASIMO se inclina e vira com suavidade exatamente como um humano. O ASIMO também pode auto-ajustar seus passos em caso de tropeços, ao ser empurrado ou se encontrar algo que altere seu caminhar normal.

Para obter isso, os engenheiros do ASIMO tiveram de trabalhar com as forças inerciais criadas ao caminhar. Por exemplo, a gravidade da Terra cria uma força, assim como a velocidade com que você anda. Essas duas forças são chamadas de "força inercial total". Há também a força criada quando seus pés têm contato com o solo, chamada "força de reação do solo". Essas forças precisam se equilibrar, e a postura do corpo precisa trabalhar para que isso aconteça. Isso é chamado de "ponto de momento zero" (PMZ).

Para controlar a postura do ASIMO, os engenheiros trabalharam em três áreas:

• controle de reação ao piso significa que as solas dos pés absorvem as irregularidades do piso enquanto ainda mantêm uma base de apoio firme;

• controle de PMZ almejado significa que quando o ASIMO não pode ficar firmemente em pé e seu corpo começa a cair para a frente, ele mantém a posição movendo a parte superior de seu corpo na direção oposta à queda iminente. Ao mesmo tempo, ele acelera seu caminhar para contrabalançar rapidamente a queda;

• controle de localização da planta do pé entra em ação quando o controle de PMZ almejado é ativado. Ele ajusta o comprimento do passo para obter novamente a correta relação entre a posição e a velocidade do corpo e o comprimento do passo.